考虑跃度影响的四自由度并联机构轨迹规划

• 作者: 何俊 赵永杰 路松 陈少波
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 跃度 冲击 并联机构 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 784-788
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2014.06.016

摘要

以一种四自由度3 PUS-PRU并联机构为研究对象,首先利用运动链矢量方程法建立机构的跃度逆解模型,然后揭示了动平台运动过程中没有刚性冲击和柔性冲击的七次多项式运动规律,最后通过运动学逆解计算得到各个关节的运动轨迹.计算结果表明,该运动轨迹下各个关节的速度、加速度和跃度曲线平滑连续且没有突变,运动特性优越,轨迹规划方法有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈少波		24	94	6.0	8.0
2	赵永杰		12	37	4.0	6.0
3	何俊		13	123	7.0	11.0
4	路松		2	11	1.0	2.0