3-RRP球面并联机构的运动学分析

• 作者: 何水琴 张志良 李瑞琴 郭彦军
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 球面并联机构 逆运动学分析 雅可比矩阵 工作空间
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 数字化设计与制造
• 页码范围: 199-201,205
• 页数: 4页
• 分类号: TH16
• 字数: 1448字
• 语种: 中文

摘要

对具有三条RRP分支运动链的3-RRP球面三自由度并联机构进行了逆运动学分析.该结构比较简单,可应用于工业机器人、并联机床、位姿调整器和少自由度微型模拟器等领域.提出运用Rodriguez参数对并联机构末端运动进行更简单、快速描述的新思路,建立了3-RRP并联机构的位置逆解模型和雅可比矩阵,并由笛卡尔坐标的离散化对机构的工作空间进行了分析.研究结果为进一步研究此种并联机构的刚度分析、动态性能、机构优化设计和系统控制等都有非常重要的意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞琴	中北大学机械与动力工程学院	169	585	12.0	15.0
2	何水琴	中北大学机械与动力工程学院	2	5	1.0	2.0
3	郭彦军	中北大学机械与动力工程学院	3	5	1.0	2.0
4	张志良	中北大学机械与动力工程学院	2	5	1.0	2.0