基于运动/力传递特性的1T2R并联机构构型优选

• 作者: 吴伟峰 李秦川 王飞博 陈祥
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动/力传递性能指标 奇异位姿
• 年，卷（期）: 2014,（23）
• 所属期刊栏目: 机械学 -- 机构学及机器人
• 页码范围: 20-28
• 页数: 9页
• 分类号: TG156
• 字数: 6156字
• 语种: 中文

摘要

1T2R三自由度并联机构具有1个移动自由度和2个转动自由度，应用十分广泛。如何从大量的1T2R三自由度并联机构构型中遴选出具有工程应用价值的机型，具有重要的实际意义。运用基于螺旋理论的运动/力传递性能指标对3-PRRU、2-PRU-PRRU和2-PRS-PRRU三种1T2R并联机构进行构型优选，这里P表示移动副，R表示转动副，U表示万向铰。根据三种机构的运动学反解建立输入运动螺旋、输出运动螺旋和分支力传递螺旋的解析式，计算出整个工作空间上的运动/力传递性能指标并绘制图谱。性能图谱显示三种1T2R并联机构都具有较好的运动/力传递特性，并且奇异边界相似，其中3-PRRU并联机构优质工作空间最大。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈祥	清华大学机械工程系	51	937	14.0	30.0
5	李秦川	浙江理工大学机械与自动控制学院	36	554	15.0	23.0
6	吴伟峰	浙江理工大学机械与自动控制学院	3	37	3.0	3.0
7	王飞博	浙江理工大学机械与自动控制学院	2	45	2.0	2.0