机器人转动关节的LuGre摩擦模型参数辨识

• 作者: 傅莹 刘舒然
• 来源期刊: 微型机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: LuGre 摩擦模型 模拟量控制 粒子群算法
• 年，卷（期）: 2014,（19）
• 所属期刊栏目: 技术与方法
• 页码范围: 76-78,82
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2248字
• 语种: 中文

摘要

根据LuGre摩擦模型辨识理论,以伺服电机驱动轴与伺服电机内部的摩擦模拟机器人关节摩擦,建立LuGre摩擦模型.对伺服电机做基于固高卡的模拟量控制,通过C++编程,从编码器中读取角度、转速值、加速度值.正转速度和对应的驱动力矩,以及反转速度和对应的驱动力矩,分别构成静态参数辨识的两组数据.位移、速度、加速度和驱动力矩构成动态参数辨识数据.在MATLAB中编写粒子群算法辨识程序,对以上数据进行处理,最终得到LuGre模型的6个参数的辨识值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	傅莹	华侨大学机电及自动化学院	1	3	1.0	1.0
2	刘舒然	华侨大学机电及自动化学院	2	17	2.0	2.0