机器人关节用挠性驱动单元研制与负载特性试验

• 作者: 侯月阳 吴伟国
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 挠性驱动单元 动力学 绳驱动 样机研制
• 年，卷（期）: 2014,（13）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 16-21
• 页数: 6页
• 分类号: TG156
• 字数: 2920字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2014.13.016

摘要

柔性驱动应用范围越来越广泛,与刚性驱动相比,柔性驱动在吸振,减缓冲击,以及能量存储方面更有优势,因此设计一种机器人关节用模块化挠性驱动单元,其特点是采用钢丝绳导引,动滑轮组增力,模块化便于安装,挠性输出.提出基于黏弹性动力学的钢丝绳张力计算方法,该方法对于采用多级动滑轮组机构的机械系统有效,结合双足机器人步行仿真的数据进行计算,其结果用于选择挠性驱动单元中安装的张力传感器和钢丝绳.研制挠性驱动单元与加载试验装置,并搭建控制系统,通过关节编码器进行关节位置反馈,从而实现位置全闭环.加载试验与速度试验结果表明该驱动单元能够在空载情况下达到6 r/min的速度,频响为2Hz,而在负载11.2N·m力矩时达到5 r/min的速度,频响为1.3 Hz.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴伟国	哈尔滨工业大学机电工程学院	42	465	10.0	20.0
2	侯月阳	哈尔滨工业大学机电工程学院	6	73	4.0	6.0