二自由度关节型空间开链机构轨迹综合的研究

• 作者: 宋虎灵 彭伟 王金涛
• 来源期刊: 机床与液压
• 关键词: 空间开链机构 仿真 模糊匹配 轨迹综合
• 年，卷（期）: 2014,（21）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 13-15
• 页数: 3页
• 字数: 1922字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2014.21.004

摘要

在对关节型二自由度开链空间机构的末端轨迹分析过程中发现R－R开链空间机构是多输入单输出，其轨迹是一个复杂的空间闭合立体图形，很难直接进行轨迹的识别与综合等难题。针对以上的问题提出了利用Simmechanics仿真计算的方法得到其末端轨迹的点和轨迹图，通过形态学理论提取仿真模拟轨迹图像的特征参数，构建轨迹的电子图谱库。在设计R－R开链机构时应用模糊论将该机构的期望轨迹与已有轨迹进行匹配，从而反求出该空间开链机构的机构参数。最后给出应用实例验证该方法的可行性与优越性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王金涛	西安工业大学数字化研究所	6	8	2.0	2.0
2	彭伟	河南职业技术学院机电系	9	19	3.0	4.0
3	宋虎灵		9	4	1.0	1.0