一种PR结构蛇形机器人的结构优化设计

• 作者: 张卫芬 李永梅 迟英姿
• 来源期刊: 电子机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: PR结构 蛇形机器人 关节结构 轴向伸缩
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 机电一体化
• 页码范围: 61-64
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2705字
• 语种: 中文

摘要

根据仿生蛇多冗余、多自由度的特点,提出了PR结构蛇形机器人机械机构.该机构的主要特点是关节机构的模块化,每个关节具有3个自由度,关节结构中采用了弹簧零件,每个关节有2个电机.在电机没有力作用的情况下,弹簧通过预紧力恢复至初始位置,不需要电气和程序控制,大大简化了操作流程.蛇体运行更加贴合外环境表面,增加了其执行任务过程中的稳定性.突破性实现了轴向伸缩、背部腹部弯曲等功能体态.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李永梅	东南大学成贤学院	41	48	4.0	4.0
2	张卫芬	东南大学成贤学院	35	51	4.0	5.0
3	迟英姿	东南大学成贤学院	15	25	3.0	4.0