基于学习自动机的移动机器人导航行为协调控制

• 作者: 傅卫平 王雯 郝大鹏
• 来源期刊: 西安理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 行为动力学方法 行为协调 学习自动机
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 页码范围: 310-315
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 4511字
• 语种: 中文

摘要

针对移动机器人导航控制中的行为协调问题，提出了一种学习速率可控的学习自动机。该方法将机器人与障碍物之间的接触时间变化作为奖惩信号，通过主动控制机器人线速度来调节学习决策时间，根据环境动态特性调整行为动机，并通过学习决策时间和行为动机控制共同控制学习速率，保证机器人在学习决策时间内完成导航行为的协调执行。仿真证实提出的学习自动机应用于移动机器人导航控制是可行的，与动力学分岔控制方法对比，在未知动态环境中进行导航行为协调控制，提出方法的安全性更高。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王雯	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	62	934	14.0	29.0
2	傅卫平	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	117	1874	22.0	38.0
3	郝大鹏	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	19	56	5.0	6.0