固定电机驱动的平面关节型机器人无参数运动学标定

• 作者: 张伟中 张奖 李寅翔 李建万 李洪超
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 平面关节型机器人 固定电机驱动 空间坐标转换 无参数化标定
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 自控·检测
• 页码范围: 40-45
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 2782字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2015.06.010

摘要

针对传统平面关节型机器人(简称SCARA)运动臂质量大的缺点,设计一种固定电机驱动的SCARA.为提高其精度用无参数化标定的方法进行运动学标定,根据D-H方法,在空间坐标转换的基础上建立了该SCARA的数学模型,得到杆件间相对位置关系;通过外部测量设备测出末端执行器的位姿,利用运动学正逆解解出实际位姿与理论位姿之间驱动输入的差值,补偿到理论的输入中,得到补偿后的动平台位姿.通过计算机仿真表明该标定方法能极大提高末端执行器的位置精度,证明了无参数化标定方法的有效性和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伟中	浙江理工大学机械与自动控制学院	24	83	5.0	8.0
5	李寅翔	浙江理工大学机械与自动控制学院	2	9	2.0	2.0
6	李洪超	浙江理工大学机械与自动控制学院	1	4	1.0	1.0
7	张奖	浙江理工大学机械与自动控制学院	1	4	1.0	1.0
8	李建万	浙江理工大学机械与自动控制学院	1	4	1.0	1.0