基于非平整地面的轮腿复合机器人运动学研究

• 作者: 冯晓阳 郭海青
• 来源期刊: 黑龙江大学工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轮腿移动机器人 运动学分析 非平整地面
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 机电工程与自动化
• 页码范围: 83-88
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3189字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13524/j.2095-008x.2015.04.070

摘要

针对一种轮腿复合机器人进行了运动学分析，得到机器人在平整地面上的运动学模型。在此基础上将非平整地面对机器人运动的影响简化为两个力作用在机器人上，建立机器人在非平整地面上的运动学方程。利用M atlab软件仿真分析了几种典型路况下机器人的运动情况。仿真结果表明，当机器人在地面波动类似方波和三角波的地面上行走时，机器人参考点的位姿与静止目标位姿之间的偏差最大。从而为机器人的控制系统的设计提供了一个详细准确的运动学方程。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯晓阳	第一拖拉机股份有限公司工艺材料研究所	2	1	1.0	1.0
2	郭海青	第一拖拉机股份有限公司工艺材料研究所	2	1	1.0	1.0