救援机器人收纳系统电机的同步控制

• 作者: 侍才洪 尹理才 张西正 李坦东 李雪梅
• 来源期刊: 天津工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 救援机器人 电机同步 收纳系统 Matlab仿真 控制策略
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 【机械设计与制造】
• 页码范围: 43-47
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|TP13
• 字数: 3279字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-024x.2015.05.009

摘要

针对救援机器人收纳系统因负载扰动、机械结构误差等原因造成的不同步，从而对伤病员带来二次衍生伤害后果，提出在多电机主从控制方法的基础上，比较多种同步控制策略，并基于Matlab进行仿真实验。实验结果表明：同级电机之间采用基于模糊PID自整定的控制策略，而不同级电机之间采用基于PID的控制策略，从而使得多电机之间不仅具有良好的同步性能，而且对外部扰动表现出优良的鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李雪梅	天津工业大学电子与信息工程学院	57	154	7.0	9.0
3	侍才洪	中国人民解放军军事医学科学院卫生装备研究所	5	22	3.0	4.0
4	张西正	天津工业大学电子与信息工程学院	2	3	1.0	1.0
6	尹理才	中国人民解放军军事医学科学院卫生装备研究所	2	6	1.0	2.0