一种新型截瘫助行机器人机构设计与运动学分析

• 作者: 周少玲 寇康乐 毛志伟 陈斌
• 来源期刊: 南昌大学学报（工科版）
• 学科: 工学
• 关键词: 截瘫助行机器人 运动学 D-H坐标法 机构设计
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 机械与动力工程
• 页码范围: 287-291,306
• 页数: 6页
• 分类号: TH12
• 字数: 2678字
• 语种: 中文

摘要

为实现截瘫患者独立行走，提出了一种仅实现髋关节和踝关节运动的四自由度机器人机构。根据人机工程学原理，对机构进行尺度综合后，采用D-H坐标法建立该机构运动学模型，得到助行机器人末端执行器的位置方程、速度方程和加速度方程，并在给定角度参数的条件下，采用Matlab软件进行运动学仿真验证分析结果。结果表明，该机器人能够满足截瘫患者独立行走的要求，且具有结构简单、成本低的特点，运动学分析的结果也为实现机器人行走控制提供了依据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周少玲		8	38	4.0	6.0
2	毛志伟	南昌大学机电工程学院	34	319	10.0	17.0
3	陈斌	南昌大学机电工程学院	15	20	3.0	4.0
4	寇康乐	南昌大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0