基于立体视觉的机器人位姿标定技术研究

• 作者: 吴年祥 邹华东
• 来源期刊: 井冈山大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 数学模型 视觉传感器 靶标法 位姿标定
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 工程与材料科学
• 页码范围: 71-75
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2250字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8085.2015.03.014

摘要

针对机器人位姿的测量，建立双目立体视觉传感器三坐标的数学模型。匹配相关的特征点，采用最小二乘法得到空间特征点的三维坐标。利用外部位姿线性方程的建立与求解确立机器人基坐标与工件坐标的矩阵关系。通过靶标法来确定机器人在某一位姿时工件坐标系和视觉传感器坐标系之间的齐次坐标变换矩阵的关系。实验结果显示，在没有噪声因素情况下，利用线性方法求解机器人外部位姿是可行的，能够满足系统精度要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴年祥	中国地质大学自动化学院	33	70	5.0	7.0
5	邹华东	安徽国防科技职业学院机电工程系	19	54	4.0	6.0