一类新的二阶滑模控制方法及其在倒立摆控制中的应用

• 作者: 丁世宏 李雪冰 马莉
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 二阶滑模 有限时间稳定 加幂积分 倒立摆
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 194-203
• 页数: 10页
• 字数: 9793字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2015.c140263

摘要

二阶滑模作为高阶滑模的特殊情形，不仅具有传统滑模鲁棒性强、对外界干扰不敏感的特点，而且能够有效地消弱传统一阶滑模中存在的“抖振”现象。本文设计了一种新的二阶滑模控制算法。该算法的优点是假设不确定性是由非负函数限制而不是由常数限定。因此，该算法在实际应用中具有更广的应用范围。此外，算法中的加幂积分技术保证了系统在有限时间内稳定，而不是传统二阶滑模中普遍存在的有限时间收敛，并给出了严格的数学证明。最后，在倒立摆控制中的应用验证了该算法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁世宏	江苏大学电气信息工程学院	22	309	9.0	17.0
2	马莉	江苏大学电气信息工程学院	7	66	3.0	7.0
3	李雪冰	江苏大学电气信息工程学院	1	48	1.0	1.0