基于Smith预测控制的空间机器人遥操作研究

• 作者: 刘冬雨 刘宏 黄龙飞
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人 在轨服务 双向遥操作 预测控制 在线辨识
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 19-22,32
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2584字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2015.05.004

摘要

基于无源性理论分析机器人时延双向遥操作不稳定的原因.为保证系统稳定,提出一个结合Smith预测控制与在线修正环境参数的控制策略.针对机器人接触性操作任务中环境模型参数的辨识,通过拉弹簧试验给出了在线辨识方法,并对提出控制策略的稳定性和透明性进行仿真分析.完成了机器人在时延条件下拉弹簧遥操作试验,结果表明在结构化环境中所提出的方法可以提供操作者较好的透明性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	198	1901	22.0	30.0
2	刘冬雨	中国空间技术研究院北京空间技术研制试验中心	4	15	3.0	3.0
6	黄龙飞	中国空间技术研究院北京空间技术研制试验中心	2	10	2.0	2.0