仿生六足机器人传感信息处理及全方向运动控制

• 作者: 任冠佼 刘涛 吴星明 王建华 陈伟海
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生六足机器人 运动控制 传感信息 中枢神经模式发生器
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机技术、电信技术
• 页码范围: 430-438
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 6017字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2015.03.006

摘要

针对传统CPG控制方法无法很好地控制机器人足端轨迹的问题,提出基于中枢神经模式发生器(CPG)的控制方法.在CPG控制方法中加入用于足端轨迹控制的轨迹发生器模块,通过调节参数值可以实现机器人的全方向运动控制.为降低传统CPG控制中传感信息反馈以及参数调整的复杂程度,设计2种用于躲避前方和两侧障碍物的传感信号处理的神经网络.该模块实现多传感信号的融合,生成用以控制机器人运动行为的各个参数值,实现机器人的自主避障.设计一个仿生六足机器人样机,将其分别放置在墙角和狭窄空间中进行自主避障行走实验,结果证明了机器人全方向运动控制算法和自主避障算法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴星明	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	32	159	6.0	11.0
2	陈伟海	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	60	422	12.0	18.0
3	王建华	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	32	247	10.0	15.0
4	刘涛	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	33	547	13.0	23.0
5	任冠佼	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	5	17	3.0	4.0