基于OpenGL的五自由度机械臂的运动学仿真

• 作者: 宋西平 李国琴 罗陆锋
• 来源期刊: 机械设计与制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: OpenGL平台 五自由度机械臂 运动学仿真 D-H理论
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 先进设计与制造技术
• 页码范围: 18-21
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 1923字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-509X.2015.12.005

摘要

利用OpenGL构建了五自由度机械臂的运动仿真环境,详细阐述了从模型构建、坐标系建立到运动学方程推导的过程. 利用MATLAB机器人工具箱实验验证了所推导的机械臂运动学方程以及在仿真环境下机械臂模型的运动,对研究机器人在虚拟环境下的运动具有一定的借鉴意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李国琴	天津职业技术师范大学机械工程学院	15	61	4.0	7.0
2	罗陆锋	天津职业技术师范大学机械工程学院	20	193	7.0	13.0
3	宋西平	天津职业技术师范大学机械工程学院	4	41	4.0	4.0