投球机器人模糊P ID控制

• 作者: 王璞 赵新华 陈晓红
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 投球机器人 PID 模糊PID 动力学模型 约束矩阵 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 页码范围: 399-406
• 页数: 8页
• 分类号: TP18
• 字数: 3384字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201404041

摘要

针对智能投球机器人在轨迹跟踪过程中存在响应慢、跟踪精度低的问题，采用PID控制和模糊PID控制2种控制方法提高系统的响应速度及控制精度。对二连杆投球机器人进行了详细的运动学建模，建立了机械臂的动力学模型，联立得约束矩阵方程；然后分别选用PID控制和模糊PID控制对二连杆投球机器人运动轨迹进行控制。在MATLAB环境下利用SimMechanics对系统数学模型和2种控制方案进行仿真，数值实验结果表明，模糊PID控制具有更好的控制效果。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵新华	哈尔滨工程大学自动化学院	19	123	6.0	10.0
2	王璞	哈尔滨工程大学自动化学院	9	54	4.0	7.0
3	陈晓红		1	17	1.0	1.0