基于非对称模型的水下机器人全局指数镇定

• 作者: 万磊 刘涛 李岳明 董早鹏
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 非完全对称模型 反步法 全局指数镇定控制 李雅普诺夫稳定性理论
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器人运动学、动力学与控制
• 页码范围: 53-57
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1013

摘要

针对水下机器人的水平面镇定控制问题，提出了一种基于非完全对称（前后不对称，左右对称）模型的全局指数镇定控制方法。建立了非完全对称水下机器人的运动模型，通过设计控制输入的反馈变换，得到简化的水下机器人镇定控制系统；基于非线性反步法，设计了水下机器人速度的虚拟输入，从而实现了位置和姿态角的镇定控制；通过对虚拟输入误差的镇定设计，得到了水下机器人系统的全局指数稳定控制律，并利用李雅普诺夫稳定性理论证明了所设计控制器的稳定性。最后通过仿真实验验证了所设计的反步镇定控制器的有效性和可靠性，同时通过与传统基于完全对称（前后、左右均对称）模型的水下机器人运动控制方法比较，验证了基于非完全对称模型控制算法的优越性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘涛	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	85	755	16.0	24.0
5	万磊	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	96	1473	22.0	32.0
6	李岳明	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	30	242	9.0	15.0
7	董早鹏	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	5	75	4.0	5.0