基于真空吸附的双足爬墙机器人研究

• 作者: 张博洋 欧阳钧 赵紫薇 陈青山
• 来源期刊: 液压气动与密封
• 学科: 工学
• 关键词: 爬墙机器人 真空吸附 避障 双足
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 气动专题
• 页码范围: 68-71
• 页数: 4页
• 分类号: TH138|TP242.3
• 字数: 2686字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0813.2015.06.025

摘要

研究一种可完成在垂直面上的定向移动、简单避障与负重等工作的双足爬墙机器人。通过气压差使吸盘附着于墙面，形成垂直于墙面的压力，利用该压力和墙面形成反向于地心引力的静摩擦力，使得吸盘得以固定在墙面上。给出了工作原理，设计了传动系统和控制系统，进而形成实验样机并完成了相应测试，测试结果表明每足至少需要设置3个真空吸附足盘。该机器人模仿爬行类生物，具有灵活、安全系数高、操作简单、运行高效等优点，可以适用于不同的工作环境。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈青山	北京信息科技大学仪器科学与光电工程学院	52	113	6.0	8.0
2	张博洋	北京信息科技大学仪器科学与光电工程学院	1	8	1.0	1.0
3	赵紫薇	北京信息科技大学仪器科学与光电工程学院	1	8	1.0	1.0
4	欧阳钧	北京信息科技大学仪器科学与光电工程学院	1	8	1.0	1.0