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片簧型柔顺并联机器人运动规划与轨迹跟踪技术
片簧型柔顺并联机器人运动规划与轨迹跟踪技术
作者:
余跃庆
吕强
田浩
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
柔顺关节
并联机器人
运动规划
轨迹跟踪
虚拟仿真模型
摘要:
针对柔顺关节并联机器人系统存在的误差因素,为提高系统整体性能,开展运动规划及轨迹跟踪研究.根据性能要求,设计柔顺关节的结构参数,分析柔顺关节特性,建立机器人系统的分析模型并推导运动学方程.针对柔顺关节轴心漂移引起的杆长误差,提出一种机器人主动杆和从动杆实际杆长的计算方法,修正主动杆关节角的期望轨迹.为补偿系统振动及参数摄动误差,基于径向基(RBF)神经网络设计模型逼近控制算法,跟踪期望轨迹.基于SolidWorks、ANSYS、ADAMS及Matlab/Simulink建立机器人系统的虚拟仿真模型.仿真结果表明,提出的运动规划和控制方法将未补偿柔顺关节误差时的机器人末端轨迹误差降低了84%以上,能够有效提高柔顺关节并联机器人系统的运行精度.
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文献信息
篇名
片簧型柔顺并联机器人运动规划与轨迹跟踪技术
来源期刊
农业机械学报
学科
工学
关键词
柔顺关节
并联机器人
运动规划
轨迹跟踪
虚拟仿真模型
年,卷(期)
2015,(3)
所属期刊栏目
先进制造技术及基础理论
研究方向
页码范围
372-378
页数
分类号
TH112|TP242
字数
语种
中文
DOI
10.6041/j.issn.1000-1298.2015.03.054
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
余跃庆
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
212
2808
27.0
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2
吕强
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
3
29
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3
田浩
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
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节点文献
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并联机器人
运动规划
轨迹跟踪
虚拟仿真模型
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
农业机械学报
主办单位:
中国农业机械学会
中国农业机械化科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-1298
CN:
11-1964/S
开本:
大16开
出版地:
北京德外北沙滩1号6信箱
邮发代号:
2-363
创刊时间:
1957
语种:
chi
出版文献量(篇)
11867
总下载数(次)
31
总被引数(次)
174483
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