并联机器人中柔顺关节代替传统关节可行性分析

• 作者: 余跃庆 李渊
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 柔顺关节 可行性 轨迹
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 343-348
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2016.04.045

摘要

在3-RRR平面并联机器人中,驱动杆和连杆之间的传统关节被柔顺关节代替,形成含有柔顺关节的并联机器人.基于含有柔顺关节的并联机器人动力学模型和传统关节并联机器人动力学模型,从理论上求解并对比了在并联机器人中加入柔顺关节前后动平台的轨迹、驱动力矩以及驱动杆的转角变化,同时通过实验对比了两者的动平台轨迹,验证了大范围宏观运动的3-RRR并联机器人中柔顺关节代替传统关节的可行性,为柔顺关节并联机器人的进一步研究打下了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	212	2808	27.0	41.0
2	李渊	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	6	40	3.0	6.0