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机器人液压驱动器神经网络自适应最优控制
机器人液压驱动器神经网络自适应最优控制
作者:
孙广彬
王宏
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
卡尔曼滤波器
自适应控制
RB F神经网络
最优控制
液压驱动器
摘要:
为了有效地控制液压非线性系统,提出基于RB F神经网络的自适应最优控制系统,应用于机器人液压驱动器。首先,建立了液压系统的动力学模型;然后,输入幅值和频率连续变化的信号,应用卡尔曼滤波器估计液压系统状态,进而计算出模型参数,对模型参数进行分组用于训练RB F神经网络;接着,对不同组参数求平均作为参考点,用RB F神经网络学习最优控制器反馈增益随系统参数的变化规律;最后,训练完成的神经网络根据卡尔曼滤波器参数估计值在线预测并调节控制器增益。经实验验证,该控制系统调节时间和跟踪误差仅为普通线性二次型最优控制器的1/2和1/3左右。
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文献信息
篇名
机器人液压驱动器神经网络自适应最优控制
来源期刊
华中科技大学学报(自然科学版)
学科
工学
关键词
卡尔曼滤波器
自适应控制
RB F神经网络
最优控制
液压驱动器
年,卷(期)
2015,(1)
所属期刊栏目
机械与材料工程
研究方向
页码范围
7-11
页数
5页
分类号
TP242
字数
语种
中文
DOI
10.13245/j.hust.150102
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
王宏
东北大学机械工程与自动化学院
136
996
15.0
24.0
2
孙广彬
东北大学机械工程与自动化学院
5
29
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5.0
传播情况
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引证文献(1)
二级引证文献(3)
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引证文献(0)
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研究主题发展历程
节点文献
卡尔曼滤波器
自适应控制
RB F神经网络
最优控制
液压驱动器
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
华中科技大学学报(自然科学版)
主办单位:
华中科技大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1671-4512
CN:
42-1658/N
开本:
大16开
出版地:
武汉市珞喻路1037号
邮发代号:
38-9
创刊时间:
1973
语种:
chi
出版文献量(篇)
9146
总下载数(次)
26
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