无人车基于双目视觉的同时定位与地图构建

• 作者: 卜春光 庄严 段华旭 闫飞
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 双目视觉 闭环检测 同时定位与地图构建 拓扑图优化 无人驾驶车
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 移动机器人、康复助残机器人、机器人导航
• 页码范围: 319-323
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1076

摘要

研究了无人驾驶车面向校园环境的同时定位与地图构建问题。采用双目视觉系统进行立体视觉图像匹配，并以此为基础完成优化前的位姿拓扑地图构建；采用了一种基于 ORB 图像特征和 BoW 模型的闭环检测算法，并利用时间连续性约束和几何一致性约束来提升闭环匹配正确率。位姿拓扑地图的后端优化采用了高斯-牛顿优化方法，并且在迭代过程中充分考虑了系统信息矩阵的稀疏性。利用实验室自主研发的 Smart-Cruiser 无人驾驶车平台在校园环境进行了实验，结果验证了本文所提方法的有效性和实用性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	庄严	大连理工大学控制科学与工程学院	24	776	11.0	24.0
2	卜春光	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室	15	154	5.0	12.0
3	闫飞	大连理工大学控制科学与工程学院	5	33	3.0	5.0
4	段华旭	大连理工大学控制科学与工程学院	1	12	1.0	1.0