平面冗余自由度机器人自寻优运动优化方法

• 作者: 刘伊威 刘宏 姜力 霍希建
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自寻优方法 封闭解 运动优化 虚拟转矩 关节限位 冗余自由度机器人
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 页码范围: 528-533
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4493字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201309011

摘要

为了解决平面冗余自由度机器人的运动优化问题，提出一种自寻优方法。引入“臂角”参数，建立了平面4自由度机器人逆运动学的封闭解形式；针对机器人运动过程中远离关节极限的优化任务，提出一种自寻优方法，将4自由度机器人等效为四连杆机构，将优化目标转化为虚拟转矩作用于关节上，机器人将在虚拟力作用下向着平衡状态运动，最终实现机器人的运动优化。采用自寻优方法对机器人单点位姿及轨迹跟踪进行了运动仿真，结果表明：自寻优方法可以快速、有效地实现机器人的运动优化。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘伊威	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	39	373	11.0	18.0
2	刘宏	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	198	1901	22.0	30.0
3	姜力	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	86	783	15.0	22.0
4	霍希建	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	2	15	2.0	2.0