一种高效的多足机器人足端力分配计算方法

• 作者: 曾怡 赵士杰 郭祖华
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 多足机器人 足端力分配 动力学
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 应用与试验
• 页码范围: 101-104
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

多足机器人在移动过程中存在足端力多解问题，首先归纳了求解该问题的两种方法，即伪逆法和优化法，指出两种算法各自存在的问题，然后提出了一种新的力/力矩分配算法，推导了以动力学方程为基础的计算模型。以六足机器人三条腿支撑情况为例比较了三种算法的优劣，计算结果表明新算法用时短，所得分配方案使机器人行走时能耗小，是一种高效的足端反力的求解方法。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭祖华		17	179	5.0	13.0
2	曾怡		1	2	1.0	1.0
3	赵士杰		3	3	1.0	1.0