一种并联机器人的时间最优轨迹规划方法

• 作者: 李新 殷国亮 王永佳 白瑞林
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: Delta机器人 轨迹规划 时间最优 B样条 粒子群算法 模糊规则
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 人工智能及识别技术
• 页码范围: 192-198
• 页数: 7页
• 分类号: TP18
• 字数: 4180字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2015.10.036

摘要

为提高Delta机器人的动作速度,提出一种时间最优轨迹规划方法.分割机器人的工作区域,选择每个区域的中心点作为标准点,通过逆运动学方法将笛卡尔空间坐标转换到关节空间,采用5次B样条插值构造关节空间的运动曲线,利用分数阶粒子群算法寻找各区域标准点的B样条全局最优时间节点,规划时间最佳运动曲线.在保证关节角速度、角加速度、角加加速度平滑及约束的前提下,提高动作速度.利用模糊推理规则,在线确定计算点的最优时间节点分布.实验结果表明,该方法简单实用,以实验室Delta机器人为例,将工作区域中的物件抓取到目标位置,所用时间范围为0.543 s～0.735 s,克服了传统轨迹规划方法运行速度较慢的不足.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	白瑞林	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	158	1207	18.0	24.0
2	李新		14	105	7.0	9.0
3	殷国亮	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	5	43	5.0	5.0
4	王永佳	江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室	2	19	2.0	2.0