基于有限资源的微小型多机器人协同避障策略

• 作者: 刘轶 李月 赵靖超 高峻峣
• 来源期刊: 计算机工程与设计
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 编队 避障 微小型 有限资源
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 嵌入式系统工程
• 页码范围: 3214-3218,3268
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2740字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16208/j.issn1000-7024.2015.12.011

摘要

为实现由低成本、资源有限、小体积机器人组成的多机器人系统在未知环境中的自主运动，设计一种基于简单传感器的相对定位系统，通过融合扩展卡尔曼滤波与运动补偿算法为机器人提供相邻机器人或者障碍物的相对位置信息。基于“领航者-跟随者”编队结构与机器人局部感知，实现微小型多机器人在未知障碍环境下的队形保持与队形变换。在真实实验环境中的实验结果验证了相对定位系统与协同策略的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高峻峣	北京理工大学机电学院	16	277	9.0	16.0
2	李月	北京理工大学机电学院	1	3	1.0	1.0
3	赵靖超	北京理工大学机电学院	2	4	1.0	2.0
4	刘轶	北京理工大学机电学院	1	3	1.0	1.0