基于并联PID的四旋翼飞行控制策略设计

• 作者: 任小洪 范云飞 袁文林
• 来源期刊: 软件
• 学科: 工学
• 关键词: 并联PID 平衡控制 飞行器
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 基金项目论文
• 页码范围: 37-39
• 页数: 3页
• 分类号: TP249
• 字数: 1527字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6970.2015.04.008

摘要

基于线性叠加原理,将四旋翼电机均等效线性拆分,提出使用并联PID策略,独立计算各控制量,再线性叠加到四旋翼电机上进行智能调节.其控制策略无需系统建模,原理简单,适合四旋翼初学者学习,也适用于研究人员参考.实验显示,飞行器姿态调节迅速,起降平稳,响应及时,具有良好鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	任小洪		41	342	11.0	15.0
5	袁文林		10	38	4.0	6.0
7	范云飞		7	26	3.0	5.0