新型三平移解耦并联机构的综合

• 作者: 侯雨雷 常威 曾达幸 李晓帆 邱雪松
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 螺旋理论 并联机构 移动解耦 构型设计
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1279-1283
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004132X.2015.10.001

摘要

以螺旋理论为基础，提出并联机构移动自由度的实现条件，阐述了分支输入副的选择准则，确立了分支运动副的配置原则，进而形成了较为完整的移动解耦并联机构构型综合理论。根据所得综合理论，以工程实际任务要求为例，综合出三移动解耦并联机构的各分支，并选取其中三个分支组合得到一种具有全局各向同性的新移动解耦机型。针对新机构的自由度及位置正反解进行分析，以雅可比矩阵的条件数为目标进行了位形优化，并据此参数开展了样机研制。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾达幸		52	352	12.0	16.0
2	邱雪松		18	95	6.0	9.0
3	侯雨雷		66	537	14.0	18.0
4	李晓帆		2	21	2.0	2.0
5	常威		1	11	1.0	1.0