并联机构承载能力分析

• 作者: 翁大成 苑飞虎 赵延治 赵铁石
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 承载性能 承载能力 比例法 等效驱动力 运动模拟台
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 871-877
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 5602字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004132X.2015.07.004

摘要

采用显式求解法计算最大外载荷的极大值，提出了一种基于拉格朗日函数的比例法来计算最大外载荷的极小值。为引入构件重力和惯性力的影响，提出等效驱动力的概念，在此基础上将并联机构用于运动模拟台时的承载能力分为静态承载能力和动态承载能力，并基于比例法给出承载能力的计算过程。最后以六自由度并联机构为例，分析了位姿对承载能力和承载性能指标的影响。研究结果为重载并联机构的优化设计和性能评价提供了参考。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵铁石	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	55	968	18.0	29.0
5	赵延治	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	20	194	7.0	13.0
9	苑飞虎	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	5	84	4.0	5.0
10	翁大成	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	1	14	1.0	1.0