Delta机器人弹性动力学建模与模态分析

• 作者: 张秋菊 郑坤明
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: Delta机器人 有限元理论 弹性动力学模型 模态分析
• 年，卷（期）: 2015,（21）
• 所属期刊栏目: 技术专论
• 页码范围: 62-69
• 页数: 8页
• 分类号: TB486
• 语种: 中文

摘要

目的 建立Delta机器人弹性动力学模型,研究其动态特性.方法基于有限元理论和Lagrange方程,充分考虑主动臂与从动臂的空间动力学特性与运动协调关系,建立Delta机器人系统弹性动力学模型;根据系统结构参数,制造装配出Delta机器人物理样机,对所建立的弹性动力学模型进行验证分析;利用Ansys Workbench对Delta机器人进行模态分析.结果 动平台中心点位移的数值解与试验得到的结果吻合度较好,结合Matlab,对比系统的前6阶固有频率,最大频率误差为3.912％;元件刚性假设前后系统的最大频率误差为1.693％;确定了机器人从动臂为系统的薄弱环节.结论 验证了Delta机器人系统弹性动力学模型的正确性及建模过程中静、动平台与转动关节刚性假设的合理性,且改善从动臂的结构参数能提高机器人的整体动态性能,为Delta机器人的结构优化和减振控制提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张秋菊		182	1155	17.0	25.0
2	郑坤明		8	29	2.0	5.0