基于无人机航向的不规则区域作业航线规划算法与验证

• 作者: 徐博 徐旻 谭彧 陈立平
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械化 算法 无人机 航迹规划 自主飞行 农业航空 作业航向角
• 年，卷（期）: 2015,（23）
• 所属期刊栏目: 农业信息与电气技术
• 页码范围: 173-178
• 页数: 6页
• 分类号: TP18
• 字数: 4303字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.2015.23.023

摘要

为尽可能地减少飞行总距离和多余覆盖面积，节省无人机的能耗和药液消耗，研究了一种基于作业方向的不规则区域作业航线规划算法。该算法根据指定的作业方向，可快速规划出较优的作业航线，也可在未指定作业方向的情况下，给出某一推荐的作业方向与航线，使整个作业过程能耗和药耗最优。仿真结果表明，在一块面积为983.125 m2的不规则凸五边形作业区域内，采用该算法进行航线规划，无人机作业的多余覆盖率最低可达到11.5%，而且作业面积越大，优化效果越明显，在同样的地块进行田间试验，得到最低多余覆盖率为2.8%，证明了该算法的可行性。该研究可为自主作业无人机的航线规划算法提供参考。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭彧	中国农业大学工学院	52	700	14.0	25.0
2	徐博	中国农业大学工学院	11	157	6.0	11.0
3	陈立平		33	408	12.0	19.0
5	徐旻		5	120	4.0	5.0