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农业机器人自主导航改进自适应滤波控制器研究
农业机器人自主导航改进自适应滤波控制器研究
作者:
刘运
姬伟
张云
贾伟宽
赵宇艳
赵德安
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
农业机器人
自主导航
自适应滤波
抗饱和PID
摘要:
为提高导航精度与控制精度,对农业机器人的自主导航控制进行研究.结合Sage-Husa自适应滤波与强跟踪卡尔曼滤波两种算法优点,利用严格收敛判据,设计了改进的自适应卡尔曼滤波算法.新算法保证了系统的实时性和稳定性,且具有更好的滤波精度.利用变结构切换方法来阻止PID控制器积分饱和现象,有效解决了控制器过饱和问题.将改进的自适应滤波算法与变结构PID控制器相结合,可提高导航系统的稳定性和精度.对所提理论进行仿真与试验,结果表明该方法大幅度提高了滤波器抑制发散的能力和导航的控制精度.
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文献信息
篇名
农业机器人自主导航改进自适应滤波控制器研究
来源期刊
农业机械学报
学科
工学
关键词
农业机器人
自主导航
自适应滤波
抗饱和PID
年,卷(期)
2015,(5)
所属期刊栏目
农业装备与机械化工程
研究方向
页码范围
1-6
页数
分类号
TP24
字数
语种
中文
DOI
10.6041/j.issn.1000-1298.2015.05.001
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
赵德安
江苏大学电气信息工程学院
235
2986
30.0
43.0
2
张云
江苏大学电气信息工程学院
31
150
6.0
11.0
3
姬伟
江苏大学电气信息工程学院
47
1025
19.0
31.0
4
赵宇艳
江苏大学电气信息工程学院
7
82
4.0
7.0
6
贾伟宽
江苏大学电气信息工程学院
10
231
8.0
10.0
9
刘运
江苏大学电气信息工程学院
1
13
1.0
1.0
传播情况
被引次数趋势
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引文网络
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(133)
共引文献
(224)
参考文献
(15)
节点文献
引证文献
(13)
同被引文献
(138)
二级引证文献
(34)
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参考文献(0)
二级参考文献(1)
1994(2)
参考文献(1)
二级参考文献(1)
1996(2)
参考文献(0)
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二级引证文献(0)
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二级引证文献(0)
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引证文献(6)
二级引证文献(1)
2019(20)
引证文献(3)
二级引证文献(17)
2020(19)
引证文献(3)
二级引证文献(16)
研究主题发展历程
节点文献
农业机器人
自主导航
自适应滤波
抗饱和PID
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
农业机械学报
主办单位:
中国农业机械学会
中国农业机械化科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-1298
CN:
11-1964/S
开本:
大16开
出版地:
北京德外北沙滩1号6信箱
邮发代号:
2-363
创刊时间:
1957
语种:
chi
出版文献量(篇)
11867
总下载数(次)
31
总被引数(次)
174483
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