3-RPC机构的安全工作空间设计

• 作者: 崔荣江 张华 郭宗和 马继春
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 安全工作空间 奇异位型
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与开发
• 页码范围: 103-106,111
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 1916字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2015.05.028

摘要

影响并联机器人安全工作空间的因素很多,如:奇异位型、机构结构尺度、静态受力等.以3-RPC并联机器人为研究对象,基于机构位置分析,以雅克比条件数为基准,采用数值迭代法得到机构杆长极限尺度.通过运动仿真验证机构在极限杆长空间内杆件的干涉性和静态受力,从而保证机构工作空间的安全性.最后,采用极坐标搜索法计算了机构的安全工作空间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭宗和	山东理工大学机械工程学院	69	682	14.0	23.0
2	张华		27	166	8.0	11.0
3	崔荣江		12	86	5.0	9.0
4	马继春		17	162	7.0	12.0