基于3-UPU的并联机构高空平台抑振系统研究

• 作者: 于菲 刘智光 安占法 李铁军 王刚
• 来源期刊: 机械设计与研究
• 学科: 工学
• 关键词: 高空平台 3-UPU 多维抑振 等效阻尼
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人与机电一体化技术
• 页码范围: 41-45
• 页数: 5页
• 分类号: TH123
• 语种: 中文

摘要

为实现幕墙安装人机协作系统中高空平台振动抑制,针对该平台存在的多维振动特性,提出应用基于3-UPU并联机构的振动抑制装置.该机构通过改变支链长度实现动、定平台相对移动,各支链分别应用阻尼吸振装置进行能量吸收,从而减小高空作业平台的振动.为控制高空作业平台与被吸附幕墙之间作用力,建立了并联机构运动学模型和静力学模型,并计算了雅克比矩阵,进而建立等效阻尼和各支链阻尼及动平台位移之间的关系.最后,对阻尼抑振机构应用Matlab/Simulink进行仿真分析,结果显示当抑振机构的支链阻尼均为11 000 N· S/m时,振动响应大约0.3s后趋于稳定,该减振机构对冲击振动衰减效果明显,可以显著提高高空作业平台稳定性,并实际验证了并联机构抑振的有效性.