UUV导航测速信息的灰色自适应滤波方法研究

• 作者: 严浙平 朱慧龙 陈涛 陈烨
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 数据滤波 动态灰色模型 自适应融合 水下无人航行器
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 237-241
• 页数: 5页
• 分类号: TP274
• 字数: 3691字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2016.02.015

摘要

针对水下无人航行器UUV（Unmanned Underwater Vehicle）的导航测速数据受海洋环境噪声影响大、处理实时性要求高的问题，提出了一种基于灰色动态预测和数据自适应融合的滤波方法。该方法考虑到UUV的速度在连续变化前提下可能存在的机动性，将基本的静态灰色预测模型改进为灰色动态预测模型，以获得速度数据的近似估计值。然后根据估计值和实际采样值之间的偏差，自适应的调整两者之间的权重系数进行融合，以实现实时的数据滤波。通过对UUV海上试验数据的验证，证明了该方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈涛	哈尔滨工程大学自动化学院	114	1070	16.0	26.0
3	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
4	朱慧龙	哈尔滨工程大学自动化学院	2	5	2.0	2.0
5	陈烨	哈尔滨工程大学自动化学院	1	2	1.0	1.0