一种车载激光捷联惯组免拆卸标定方法

• 作者: 孙谦 李宏 赵晓伟 邓志宝 陈令刚
• 来源期刊: 导航与控制
• 学科: 交通运输
• 关键词: 激光捷联惯组 四位置转位 免拆卸标定 零偏估计
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 系统与应用
• 页码范围: 17-22,6
• 页数: 7页
• 分类号: U666.1
• 字数: 3656字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5558.2016.01.004

摘要

陀螺和加速度计常值零偏随时间变化，惯组误差增大，不满足部队使用要求。传统方法是将激光捷联惯组从载车上拆卸下来放在高精度三轴转台上重新标定，过程繁琐费时、成本高，不利于部队的使用和快速反应。设计了一种激光捷联惯组免拆卸标定方法，在载车进行四位置转位，每个位置静止10min的条件下对陀螺和加速度计零偏误差进行了全局可观测性分析，证明了陀螺常值零偏和水平加速度计常值零偏是可观测的。利用Kalman滤波器估计了三只陀螺和水平加速度计常值零偏。对标定补偿前后激光捷联惯组的全方位对准精度和1h导航精度进行了比较。结果表明：基于载车四位置转位免拆卸标定方法对陀螺和加速度计常值零偏估计是有效的。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈令刚		8	5	2.0	2.0
2	孙谦		7	25	3.0	4.0
3	赵晓伟		4	17	3.0	4.0
4	邓志宝		3	7	2.0	2.0
5	李宏		1	3	1.0	1.0