宏微3-RPR并联机构建模及控制仿真研究

• 作者: 周浩 朱松青 许有熊 顾人杰
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 宏微驱动 3-RPR 并联机构 模糊PID 控制仿真
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 仿真建模理论与方法
• 页码范围: 2670-2676
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.201611004

摘要

为解决并联机构大行程与高精度定位的矛盾,提出了一种采用电液伺服控制系统为宏驱动、压电精密控制系统为微驱动的宏微3-RPR并联机构,基于虚功原理推导了其动力学模型;搭建了其基于多软件协同仿算模型,其中包括Adams机械模块、AMESim液压与压电驱动模块、Matlab/Simulink控制模块;针对该并联机构是个复杂的多输入多输出非线性系统,采用模糊PID方法对算进行控制仿算研究.仿真表明:与常规PID相比,采用模糊PID能缩短响应时间,实现无超调的宏微切换过程;采用宏微驱动的并联机构能实现大行程的精密定位,具有良好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许有熊		24	78	5.0	6.0
2	朱松青		50	189	8.0	11.0
3	周浩		4	8	2.0	2.0
4	顾人杰		2	5	1.0	2.0