小型无人机组合导航系统的姿态确定方法研究

• 作者: 姜成飞 戎海龙 焦竹青 马正华
• 来源期刊: 常州大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼无人机 组合导航 姿态确定 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 其他
• 页码范围: 83-87
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3047字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0411.2016.03.017

摘要

为了解决小型无人机导航中的姿态确定问题,将小型四旋翼无人机作为研究载体,设计出一种组合导航系统姿态确定方法.采用最速下降法处理地磁仪与加速度计的数据来降低测量误差,引入无损卡尔曼滤波模型来抑制陀螺仪的漂移,并采用气压高度计来模拟GPS的效果,为系统提供实时飞行高度.应用该方法得到的导航数据用于无人机的姿态估计,可以为整个飞行控制系统提供必要的角度、速度、位置等导航信息,提高无人机飞行过程中的控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马正华	常州大学信息科学与工程学院	83	405	11.0	15.0
2	戎海龙	常州大学城市轨道交通学院	18	118	5.0	10.0
3	焦竹青	常州大学信息科学与工程学院	17	58	5.0	6.0
4	姜成飞	常州大学信息科学与工程学院	1	3	1.0	1.0