二自由度冗余驱动并联机器人非线性动态控制方法研究

• 作者: 惠记庄 杨永奎
• 来源期刊: 机械工程与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余驱动并联机器人 非线性同步控制 跟踪控制 计算力矩控制方法
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 页码范围: 150-164
• 页数: 15页
• 分类号: TP2

摘要

为了提高冗余并联机器人的控制精度,本文针对二自由度冗余驱动并联机器人,基于并联机器人同步耦合误差控制理论,提出了一种非线性同步控制方法。首先,利用李雅普诺夫稳定性理论,对提出的控制方法进行稳定性分析,证明控制系统渐进稳定;其次,借助MATLAB软件,对该控制方法进行动态仿真,仿真结果表明非线性同步控制方法具有较高的跟踪精度和控制精度,以及优良的同步控制性能;借助二自由度冗余驱动并联机器人实验台,对并联机器人非线性同步控制方法进行跟踪控制实验,实验结果与传统计算力矩控制方法相比,非线性同步控制方的有效性和优越性更好。研究结果表明:对冗余并联机器人的进一步研究具有指导意义。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	惠记庄		61	245	8.0	14.0
2	杨永奎		6	25	2.0	5.0