双闭环串级控制算法在四旋翼飞行器中的应用

• 作者: 雷继海 齐晓龙
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 MPU6050陀螺仪 双闭环控制算法
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 机械制造自动化
• 页码范围: 90-92
• 分类号: TP30
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2016.04.090

摘要

设计以飞思卡尔MC9S12X系列单片机作为四旋翼飞行器的主控芯片,采用MPU6050监测四旋翼飞行器的姿态,使用无刷直流电机作为系统的执行机构,通过双闭环串级控制算法实现对四旋翼飞行器飞行姿态的控制和调整.另外,本设计中使用MPU6050内部DMP单元完成数据融合,并计算出飞行器的姿态角,使系统的响应速度提高,以保证了控制的精准度.软件开发过程中,采用Codewarrior自带的处理专家(PE)生成底层驱动代码,使程序设计达到最优.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	齐晓龙	陇东学院电气工程学院	9	10	2.0	2.0
2	雷继海	陇东学院电气工程学院	7	10	2.0	2.0