基于ADAMS和MATLAB的轮式移动机器人路径跟踪研究

• 作者: 姚赟峰 娄勇坚 王公海 王殿梁 褚连娣
• 来源期刊: 机电技术
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 路径跟踪 ADAMS MATLAB 联合仿真
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机技术及应用
• 页码范围: 63-65,69
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1514字
• 语种: 中文

摘要

为了减少开发和研究成本,把Pro/E建立的轮式移动机器人三维模型导入机械动力学软件ADAMS中,添加外部载荷及约束,并在MATLAB/Simulink中建立轮式移动机器人的控制模型.通过Controls接口将两者连接起来,同时将ADAMS中测量得到的距离误差、航向误差、整体滑移角3个参数反馈给控制模型,实现联合仿真,模拟了实际轮式移动机器人在真实环境下的路径跟踪控制.通过对仿真结果的观察和分析,验证了联合仿真方法和路径跟踪算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王殿梁	嘉兴学院南湖学院	14	18	2.0	4.0
2	娄勇坚	嘉兴学院南湖学院	6	13	2.0	3.0
3	褚连娣	嘉兴学院南湖学院	5	31	3.0	5.0
4	王公海	嘉兴学院南湖学院	6	2	1.0	1.0
5	姚赟峰	嘉兴学院南湖学院	3	2	1.0	1.0