基于AHRS反馈的仿人机器人步行稳定控制

• 作者: 刘莉 张继文 陈恳
• 来源期刊: 清华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 航姿参考系统 步行稳定 全方向步行
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 818-823
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.16511/j.cnki.qhdxxb.2016.23.018

摘要

以实现仿人机器人步行稳定控制为目的,为克服零力矩点(ZMP)反馈控制算法不能补偿较大冲击干扰以及反射响应方法打断当前步行任务的缺点,以低成本微机电系统(MEMS)传感器及方向余弦矩阵描述的补偿算法构成航姿参考系统.提出了由姿态转角和角速度的线性组合表达的步行稳定性判据,并实现了躯干姿态校正的比例—微分控制器.基于仿人机器人全方位步态规划方法,调整下一步步幅和步频为行为方式,实现了步行稳定控制.样机实验结果表明:在原地踏步和稳定前进等情况下,机器人受到冲击干扰以致倾斜角度达20°时,仍能够不打断全方位步行且有效避免倾覆.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳		184	3027	30.0	46.0
2	刘莉		43	841	16.0	28.0
3	张继文		13	81	5.0	9.0