基于Kinect传感器的移动机器人环境检测及行为学习

• 作者: 于霞 段勇 盛栋梁
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 移动机器人导航 Kinect传感器 深度图像 强化学习(RL)
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 8-15
• 页数: 8页
• 字数: 4606字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2016.01.002

摘要

研究了一种基于深度图像和强化学习算法的移动机器人导航行为学习方法.该方法利用机器人装配的Kinect传感器检测工作环境信息,然后对获取的深度图像数据和视频图像进行处理、融合和识别,并由此构建机器人任务学习的状态空间,最终利用强化学习方法实现移动机器人的导航任务的自学习.该方法的有效性通过实验得到验证.实验表明,该方法能够使机器人具有较强的环境感知能力,并能够通过自学习的方式掌握行为能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于霞	沈阳工业大学信息科学与工程学院	12	61	3.0	7.0
2	段勇	沈阳工业大学信息科学与工程学院	39	307	10.0	15.0
3	盛栋梁	沈阳工业大学信息科学与工程学院	2	11	2.0	2.0