阶梯攀爬机器人行走机构的设计与动力学分析

• 作者: 杨萍 王彦云
• 来源期刊: 机械设计与研究
• 学科: 工学
• 关键词: 曲柄滑块机构 阶梯攀爬机器人行走机构 ADAMS 动力学分析
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人与机电一体化技术
• 页码范围: 51-53,59
• 页数: 4页
• 分类号: TH122
• 语种: 中文

摘要

利用曲柄滑块机构传动性能和机构特性,设计了一种新型的适用于攀爬阶梯的机器人行走机构.简要介绍了阶梯攀爬机器人新式行走机构的结构和工作原理,通过建立行走机构数学模型,利用哈密尔顿原理建立了系统的动力学方程;运用机械系统动力学分析软件ADAMS对行走机构进行动态仿真分析,得到关键运动部件的运动规律曲线和动力学分析曲线;结果表明,该行走机构的设计方案具有可行性、合理性、可靠性、正确性和适用性.ADAMS对其复杂结构的仿真准确可靠,反映了各个构件间冲击和扰动产生的动力学响应,为行走机构减震降噪的优化设计提供了重要参数.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨萍		94	332	10.0	11.0
2	王彦云		3	9	2.0	3.0