采用分区场能切换法的路径规划

• 作者: 李志慧 王丽媛 郭戈 黄德颖
• 来源期刊: 大连理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 改进人工势场法 地图标定 绝对防御区 分区场能切换法
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 页码范围: 35-40
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2225字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7511/dllgxb201601006

摘要

为解决改进人工势场法应用中出现的路径规划失败问题,提出了分区场能切换法,其包括地图标定和算法设计.先对地图中的障碍物按不同的形状进行分类标定,然后设定最小单元,设立绝对防御区和缓冲区.在不同的区域基于改进人工势场法重新设计算法,使机器人在绝对防御区只受斥力,在缓冲区受到斥力和引力,在缓冲区外只受引力,从而保证机器人往目标运动的过程中能快速靠近并成功避开障碍物.通过Matlab仿真实验,在标定好的地图中分别采用改进人工势场法和分区场能切换法,证明了所提方法的可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭戈	大连海事大学信息科学技术学院	61	321	10.0	14.0
2	王丽媛	大连理工大学控制科学与工程学院	4	3	1.0	1.0
3	李志慧	大连理工大学控制科学与工程学院	3	2	1.0	1.0
4	黄德颖	大连理工大学控制科学与工程学院	1	1	1.0	1.0