基于S R-CKF的相对方位多机器人协同定位算法

• 作者: 李朕阳 郎朗 陈孟元
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 相对方位 容积卡尔曼滤波 平方根滤波 协同定位
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 1107-1113
• 页数: 7页
• 分类号: TP24|TN830.1
• 字数: 3565字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13382/j.jemi.2016.07.017

摘要

针对单移动机器人在探索未知复杂环境时，存在鲁棒性较差、效率较低等问题以及现有多机器人协同定位算法实时性较差、数值不稳定和定位精度较差等缺陷，提出基于平方根容积卡尔曼滤波的相对方位多机器人协同定位算法。通过建立机器人运动方程和观测方程，利用相对方位作为测量值，进一步得到多机器人协同定位的动态模型。在更新过程中直接传递目标状态均值和协方差矩阵的平方根因子，降低了计算的复杂度。仿真结果表明：相比基于相对方位的E KF、U KF协同定位算法，本文提出的协同定位算法均方根误差降低了87．04％和52．10％，运行时间比UKF协同定位算法减少了1.45％，表明该算法在协同定位性能上更优越。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郎朗	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	60	498	13.0	20.0
2	陈孟元	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	87	626	12.0	21.0
3	李朕阳	安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室	2	23	2.0	2.0