基于机器视觉的玉米秸秆行实时定位机器人设计

• 作者: 张丽 汪小志 胡应占 鲍秀兰
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 玉米秸秆 实时定位 机器视觉 闭环系统 反馈调节
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 智能化农业装备技术专栏
• 页码范围: 41-45
• 页数: 5页
• 分类号: S225.5+1|TP391.41
• 字数: 2012字
• 语种: 中文

摘要

为了实现机器人玉米秸秆行的精确定位,对耕作玉米机器人的结构进行了改进,并提出了一种基于泰勒级数展开式的RSSI 定位方法,提高了机器人玉米秸秆行的定位精度. 定位系统使用高清晰度的摄像机采集图像,并采用PID闭环反馈的方式控制机器人的位移,利用 PC 主控端图像处理,实现了实时定位功能. 为了验证机器人玉米秸秆行定位的可靠性,采用田间试验的方法对机器人的性能进行了测试. 结果表明:RSSI 定位方法的定位精度较高,且图像处理系统可以准确地标定玉米秸秆行,实现机器人在玉米田中的精确定位,避免了机器人在作业过程中对农作物造成损害.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡应占		34	155	7.0	11.0
2	张丽		39	183	7.0	11.0
3	汪小志		21	69	5.0	6.0
7	鲍秀兰		16	38	4.0	4.0