管道清堵机器人电磁定位系统

• 作者: 夏静 张春亚 童敏明 魏明生
• 来源期刊: 工矿自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 管道清堵 磁偶极子模型 电磁定位
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 科研成果
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TD655
• 语种: 中文
• DOI: 10.13272/j.issn.1671-251x.2016.06.001

摘要

介绍了管道清堵机器人的定位原理,依据磁偶极子模型分析了管道外极低频电磁信号的分布规律,建立了管道清堵机器人一维定位方法,并设计了管道清堵机器人电磁定位系统.实验结果表明,该系统可以实现对机器人的有效定位,当接收天线分别以5 m/s和10 m/s的速度移动时,定位误差范围分别为-20.7～19.8 cm和-24.3～27.1 cm,完全满足工程的精度要求.